2023年11月11日

工业机器人运动控制用什么控制器

作者 admin

运动控制软件界面/

运动控制卡用什么编程?

可以用VB、VC、Labview、Delphy等Windows编程,一般Windows都会提供函数库,通常是动态链接库。

运动控制卡是基于PC总线的高性能步进/伺服电机运动控制卡,采用高性能微处理器(如DSP)和大规模可编程器件,实现多台伺服电机的多轴协调控制,包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能,可以发出连续的高频脉冲串,通过改变发出脉冲的频率来控制电机的转速,控制通过改变发出的脉冲数来改变电机的转速 电机的位置,其脉冲输出方式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。

脉冲计数可用于编码器位置反馈,以提供准确的机器位置并纠正传输过程中产生的错误。

数字输入/输出点可用于限位、原点开关等。

库函数包括S型、T型加速、直线插补和圆弧插补、多轴联动功能等。

产品广泛应用于需要精确定位和定长位置控制系统及基于PC的数控系统的工业自动化控制领域。

具体是将运动控制的底层软硬件集成在一起,使其具有伺服电机控制所需的各种速度和位置控制功能,并且这些功能可以方便地被计算机调用。

目前国内外运动控制卡公司有美国的GALIL、PMAC,英国的Trio,台湾的台达、凌华、研华,中国大陆的演控、雷赛、Gogo、乐创、中微星。

运动控制卡的出现主要是由于:(1)满足新型数控系统的标准化、灵活性、开放性等要求; (2)在各种工业装备(如包装机械、印刷机械等)、国防装备(如跟踪定位系统等)、智能医疗器械等设备自动化控制系统的开发与改造中,有急需运动控制模块硬件平台; (3)PC机在各个工业现场的广泛应用也促使相应的控制卡的配备,充分发挥PC机的强大功能。

运动控制卡通常采用专业的运动控制芯片或高速DSP作为运动控制的核心,多用于控制步进电机或伺服电机。

一般运动控制卡与上位机构成主从控制结构:上位机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控(如键盘鼠标管理、系统状态显示、运动轨迹等)规划、控制指令的发送、外部信号的监测等); 控制卡完成运动控制的所有细节(包括脉冲和方向信号的输出,自动加减速的处理,原点和限位等信号的检测等)。

运动控制卡带有一个开放的函数库,供用户在DOS或Windows系统平台下开发构建所需的控制系统。

因此,这种具有开放式结构的运动控制卡可广泛应用于制造业设备自动化的各个领域。

运动控制卡和PLC有什么区别?

扩展所有PLC一定更通用,通讯组态更灵活,选择多! 一般运动控制卡的CPU模块有4轴,但可以扩展,现在大部分可以扩展到32轴。

一般低端的PLC都有2个高速输出点,可以控制2轴步进。 也可以购买相关的轴控模块,或者有直接控制伺服的PLC,一般可以达到32轴。

工业机器人运动控制用什么控制器

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体是底座和执行器,包括手臂、手腕和手,有的机器人还有行走机构。

大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中手腕通常有1~3个运动自由度; 驱动系统包括动力装置和传动机构,使致动器产生相应的动作; 控制系统是根据输入的程序向驱动系统和执行器发送指令信号,并对它们进行控制。

工业机器人按手臂的运动形式分为四种。

直角坐标式机械臂可沿三个直角坐标移动; 圆柱坐标式机械臂可作升降、回转、伸缩运动; 球坐标型机械臂可旋转、俯仰、伸缩; 关节型的手臂有多个转动关节。

根据执行器运动的控制功能,工业机器人可分为点位型和连续轨迹型。

点位式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位,适用于机床装卸、点焊及一般搬运、装卸作业; 连续轨迹型可控制作动器按给定轨迹运动,适用于连续焊接和喷漆作业。

根据程序输入方式,工业机器人可分为编程输入型和示教输入型两种。

编程输入型是将计算机上编程好的运行程序文件通过RS232串口或以太网等通讯方式传输到机器人控制柜。

示教输入型的示教方式有两种:一种是操作者用手动控制器(示教控制箱)将指令信号传递给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序进行动作;运动轨迹。 ; 另一种是操作者直接引导执行器,按要求的动作顺序和运动轨迹再次执行。

在示教过程中,工作程序的信息自动存储在程序存储器中。 机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检测出相应的信息,并向驱动机构发出指令信号,使执行器再现示教。 各种动作。

示教输入程序的工业机器人称为示教再现工业机器人。

具有触觉、力或简单视觉的工业机器人可以在更复杂的环境中工作; 如果具备识别功能或进一步增加自适应、自学习功能,则成为智能工业机器人。

它可以根据人给的“宏指令”,选择或编程自己适应环境,自动完成更复杂的任务。

机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功能和性能的主要因素。

工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人在工作空间内的运动位置、姿态和轨迹、运行顺序和动作时间。

具有编程简单、软件菜单式操作、人机交互界面友好、在线操作提示、使用方便等特点。

关键技术包括:(1)开放式、模块化的控制系统架构:采用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器(RC)、运动控制器(MC)、光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒, ETC。

机器人控制器(RC)与编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。

机器人控制器(RC)主机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服,以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能,编程示教盒完成信息显示和按键输入.

(2)模块化、层次化的控制器软件系统:软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux之上,采用分层、模块化的结构设计,实现了软件系统的开放性。

整个控制器软件系统分为三层:硬件驱动层、核心层和应用层。

三个层次面向不同的功能需求,对应不同的发展层次。 系统中的每一层级都由若干功能相对相反的模块组成。 这些功能模块相互配合,实现关卡提供的功能。

(3)机器人故障诊断与安全维护技术:通过各种信息诊断机器人故障并进行相应维护是保证机器人安全的关键技术。

(4)网络化机器人控制器技术:当前机器人应用工程正从单一的机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的网络化技术越来越重要。

控制器具有串口、现场总线和以太网的联网功能。

可用于机器人控制器之间以及机器人控制器与上位机之间的通信,便于机器人生产线的监控、诊断和管理。

西门子1200编程软件如何添加运动控制指令? 比如MC

运动控制主要涉及步进电机和伺服电机的控制。 控制结构方式一般为:控制装置+驱动器+(步进或伺服)电机。

控制装置可以是PLC系统或专用的自动化设备(如运动控制器、运动控制卡)。

PLC系统作为控制装置时,虽然具有PLC系统的灵活性和一定的通用性,但难以满足高精度(如插补控制)和灵敏响应或编程难度大的要求,而且成本可能很高。

随着技术的进步和积累,运动控制器应运而生。 它固化了一些通用的和特殊的运动控制功能(如插补指令),用户只需配置和调用这些功能块或指令即可。 ,降低了编程难度,同时在性能和成本方面也有优势。

可以理解,PLC的使用并不局限于CNC,而是一种常见的运动控制装置。

运动控制器是专门用于运动控制的专用PLC。

CNC是Computer numerical control machine tool(计算机数控,即数控机床)的简称,是由程序控制的自动化机床。

CNC 运动控制设备过去基本上是 PLC,但大多数高性能 CNC 使用运动控制器。

机器人运动指令中的定位路径有几种形式

基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计摘要:以设计的开放式5R多关节工业机器人为研究对象,分析了机器人的结构设计。

机器人采用基于工业PC和DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运行速度快的特点。 详细解释了它的工作原理。

机器人的控制软件采用基于Windows平台的VC++实现,具有良好的人机交互功能,并对各组成模块的功能进行了说明。

所设计的开放式5R工业机器人系统具有较好的实用性。

关键词:开放式; 关节型; 工业机器人; control software 0 简介 掌握这项先进技术急需人才。

为了更好地加强技术人员对工业机器人的技能实践和技术掌握,需要开放式设备来满足要求。

本文介绍了一款由我们自行研发设计的5R关节型工业机器人系统,可以作为通用型工业机器人在现场使用,也可以作为教学实训设备。

15R工业机器人机械手结构设计 关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节定位,由2或3个腕关节定向。 其中一个肩关节绕垂直轴旋转,另一个肩关节实现俯仰,两肩轴正交。

肘关节平行于第二肩关节轴。

本组态机… 基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计 摘要:以设计的开放式5R多关节工业机器人为研究对象,对机器人的结构设计进行了分析。

机器人采用基于工业PC和DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运行速度快的特点。 详细解释了它的工作原理。

机器人的控制软件采用基于Windows平台的VC++实现,具有良好的人机交互功能,并对各组成模块的功能进行了说明。

所设计的开放式5R工业机器人系统具有较好的实用性。

关键词:开放式; 关节型; 工业机器人; control software 0 简介 掌握这项先进技术急需人才。

为了更好地加强技术人员对工业机器人的技能实践和技术掌握,需要开放式设备来满足要求。

本文介绍了一款由我们自行研发设计的5R关节型工业机器人系统,可作为通用型工业机器人在现场使用,也可作为教学实训设备。

15R工业机器人机械手结构设计 关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节定位,由2或3个腕关节定向。 其中一个肩关节绕垂直轴旋转,另一个肩关节实现俯仰,两肩轴正交。

肘关节平行于第二肩关节轴。

该型机器人动作灵活,工作空间大,工作空间内手臂干涉极小,结构紧凑,占地面积小,关节上相对运动部件易于密封防尘,但运动学复杂,运动学逆解困难,计算量大控制的时候很大。

它是工业应用中的通用机器人。

1.15R工业机器人机械手结构设计的5R关节机器人具有5个自由度,结构图如图1所示。

五个自由度分别为:肩旋转关节J1、上臂旋转关节J2、小臂旋转关节J3、腕部俯仰运动关节J4和旋转运动关节J5。

总体设计思路是:采用伺服电机(带制动器)驱动,通过同步带、轮系等机械机构进行间接传动。

腕关节设计有用于装配夹具的法兰,通过连续更换夹具可以实现不同的任务。

1.25R工业机器人参数表1是设计的5R工业机器人参数。

25R工业机器人开放式控制系统 机器人控制技术在其卓越性能中发挥着重要作用。

随着机器人控制技术的发展,针对封闭式机器人控制器的缺陷,开发“模块化、标准化、开放式结构的机器人控制器”是目前机器人控制器的发展趋势。

为了提高稳定性、可靠性和抗干扰性,采用“工控机+DSP运动控制器”的结构来实现对机器人的控制:伺服系统中的伺服级计算机采用多轴运动,以信号处理器(DSP)为核心的控制器,借助DSP的高速信号处理能力和运算能力,可以同时控制多轴运动,实现复杂的控制算法,获得优异的伺服性能。

2.1 基于DSP的运动控制器MCT8000F8简介 高速、高精度、互联网在线控制、多轴同步控制、可重构、高集成、高可靠性和安全性等,是新一代开放式结构的高性能可编程运动控制器。

图2是DSP多轴运动控制器的硬件原理图。

图中增量式编码器的A0(/A0)、B0(/B0)、c0(/CO)信号作为位置反馈,运动控制器通过四倍频加减法得到实际位置计数器,而实际的位置信息存在于位置寄存器中,计算机可以通过控制寄存器读取。

运动控制卡的目标位置由计算机通过机器人运动轨迹规划得到,通过内部计算得到位置误差值,再经过加减速控制和数字滤波后,送入D/A转换( DAC)、运算放大器、脉宽调制转换器(PWM)硬件处理电路,转换后输出伺服电机的控制信号或PWM信号。

每个关节可以完成独立的伺服控制,可以实现直线插补控制和两轴圆弧插补控制。

2.2 机器人控制系统结构及工作原理基于PC 的Windows 操作系统因其友好的人机界面和广泛的用户群而成为基于PC 的控制器的首选。

以电脑为机器…

维宏控制系统介绍

维宏控制系统,又称NCStudio数控系统,是上海维宏科技有限公司自主研发的具有自主著作权的雕刻机运动控制系统。 系统可直接支持UG、MASTERCAM、CASMATE、Art CAM、AUTOCAD、CorelDraw等CAD/CAM软件生成的G代码、PLT代码格式和精雕机加工(ENG)格式。

NCStudio基于Microsoft Windows操作系统,充分发挥了32位计算和多任务处理的强大优势。

同时,标准的Windows风格用户界面,操作简单可靠,易于学习。

数控系统除具有手动、步进、自动、回机械原点功能外,还具有仿真、动态显示跟踪、Z轴自动对刀、断点记忆(程序跳转执行)、回转轴等独特功能加工。 .

该系统可与各种3D雕刻机、3D雕铣机配套使用。

适用于各种复杂模具加工、广告装饰、切割等行业。

女士们先生们,我有一个由PC和运动控制卡组成的控制系统,现在我想用…

(1). 首先,您的系统是否需要高动态性能? 您的原始系统是基于位置控制、速度还是扭矩? 如果是基于速度或转矩的PID控制(比如机器人),说明系统对动态性能要求高,你的计算不能通过人机界面完成(因为对实时性要求高速度或转矩控制的反馈速度,us 级),如果人机界面可以只发送位置指定信号。 (2). 再次,您需要了解您的运动控制卡的接口是PC104、ISA、PCI、Ethernet还是RS485。

如果可以通过以太网或485通讯接口发送位置指令,可以先读取协议,然后使用集成触摸屏的人机界面(内部可以是嵌入式系统)。 不想买,就只能自己开发了。

如果是PC104或者PCI,只能从硬件和软件上开发一个嵌入式系统(FPGA或者ISA&PCI专用芯片)来对接运动控制卡,难度比较大。 (3)这里的关键是人机界面和运动控制。 控制卡之间的通讯不是简单的触摸屏可以直接与运动控制卡通讯。 首先,去你的运动控制卡的手册中得出结论。