2023年11月11日

什么是运动控制运动控制系统的基本架构组成

作者 admin

什么是运动控制?

运动控制 (MC) 是自动化的一个分支,它使用称为伺服的设备(例如液压泵、线性执行器或电动机)来控制机器的位置或速度。 运动控制在机器人和数控机床领域的应用比在专用机器上的应用更为复杂,因为后者的运动形式更简单,常被称为通用运动控制(GMC)。 运动控制广泛应用于包装、印刷、纺织和装配等行业。

特征

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运动控制系统的基本架构组件包括:

运动控制器用于生成轨迹点(所需输出)并关闭位置反馈回路。 许多控制器也可以在内部关闭速度环。

驱动器或放大器用于将来自运动控制器的控制信号(通常是速度或扭矩信号)转换为更高功率的电流或电压信号。 更先进的智能驱动器可以自行闭合位置环和速度环,以获得更精确的控制。

诸如液压泵、气缸、线性致动器或电动马达的致动器用于输出运动。

反馈传感器如光学编码器、解析器或霍尔效应装置用于将执行器的位置反馈给位置控制器以闭合位置控制回路。

许多机械部件用于将执行器的运动转换为所需的运动,包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及线性和旋转轴承。

通常,运动控制系统的功能包括:

速度控制

点控制(点对点)。 计算运动曲线的方法有很多,它们通常基于运动速度曲线,例如三角速度曲线、梯形速度曲线或S形速度曲线。

电子齿轮(或电子凸轮)。 即,从动轴的位置机械地跟随主动轴的位置变化。 一个简单的例子是一个由两个以给定的相对角度关系旋转的转盘组成的系统。 电子凸轮比电子齿轮复杂,使主动轴和从动轴之间的随动关系曲线成为一种函数。 这条曲线可以是非线性的,但必须是函数关系。

系统组成

1、运动控制器:用于产生轨迹点(期望输出)和闭合位置反馈回路。 许多控制器也可以在内部关闭速度环。

运动控制器主要分为PC-based、专用控制器和PLC三大类。 其中,基于PC的运动控制器广泛应用于电子、EMS等行业; 专用控制器的代表行业有风电、光伏、机器人、成型机械等; PLC在橡胶、汽车、冶金等行业备受青睐。

2、驱动器或放大器:用于将来自运动控制器的控制信号(通常是速度或转矩信号)转换成更高功率的电流或电压信号。 更先进的智能驱动器可以自行闭合位置环和速度环,以获得更精确的控制。

3、执行器:如液压泵、油缸、线性执行器或马达,用于输出运动。

4、反馈传感器:如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应器件等,用于将执行器的位置反馈给位置控制器,以闭合位置控制回路。 许多机械部件用于将执行器的运动转换为所需的运动,包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及线性和旋转轴承。

行业分析

工业机器人的运动控制是力学、机械、自动化控制等多种技术的混合融合。 工业机器人运动控制中的避障控制更多是针对工业机器人在实际生产中的应用。 也是技术在整个工业背景下的学习和应用,锻炼如何将所学知识运用到实际工业生产中,考察综合素质下对知识的全面掌握。 如今,人们更看重的是创新能力和逻辑能力,而不是单调的视山为山的视野和思维方式。 然而,很多学习都面临着时间的压力,海量知识的压力,以及如何高效学习的困惑。 如何在脑海中构建一个庞大的信息网络,随时调出需要的知识点,成为了技术人员学习课程的重点,而其最大的作用就是能够将所有的内容进行归纳,并呈现出结构良好的知识网络,增强技术人员的逻辑感,全面掌握行业知识。 面对机电一体化问题时,空间坐标的知识可能混杂在基础条件的获取中。 面对电路模板的建立,还可能包含运动学知识,面对问题可以对测试的知识点进行分析。 ,而熟练应用这些知识点的能力,其实是技术人员在学习中最需要的,也是最大的挑战。 同时,还要注意专业技能二次学习的机会。 人才的提升就是整个团队的进步。 不断学习也是一个整合新概念的过程。 专门应用于工业机器人的避障控制活动,是又一次更新和发展。 动机。

由于工业机器人的设计者根据不同的要求进行不同的内部结构设计,工业机器人的运动跟踪也是有目的的设计,是工业机器人运动控制的重要组成部分。 在这样的运动跟踪设计中,大多采用红外检测的方式来进行外部运动轨迹的运动。 红外探测法主要是根据不同物体反射颜色的不同性质作为特征原理。 这主要是利用车体向外界释放红外线,光线折射后观察吸收的光线,根据吸收的光线对外界进行分析。 地位。 同时,还应考虑到红外探测器的作用范围有限,受运动范围距离的限制。 这也要求在速度方面科学合理地设置传感器的安装数量和运行状态。 同时,精心规划工业机器人运动跟踪实验的步骤,安排技术人员提前学习了解实验步骤,确保实验安全,避免事故发生。 因此,有必要确保技术人员的安全。 在开展实验活动时,不要疏忽一事,失事一事,产生意想不到的结果。 力求达到工业机器人运动控制的最佳效果。