2023年11月10日

高训工控专业课堂第30期工业机器人调试基础知识运动控制指令上

作者 admin

大家好,欢迎来到【高训工控】专业课堂第30期。 本期为您带来——工业机器人调试基础知识:运动控制指令(上)

上一篇文章讲解的ABB机器人的基本运动指令包括运动速度、运行姿态等运动控制参数。 在RAPID语言中,运动控制指令可以控制上述参数。 本文将对常用的运动控制指令进行详细讲解。

速度控制指令

速度控制指令通过设置最大速度和速度倍率来实现运动指令的速度控制。 如果程序使用多个速度控制指令,则使用最小值。 具体说明如下:

维尔塞特

如图所示,指令程序数据有两项:Override和Max,数据类型均为num(数值)。

工控运动控制_运动控制工程师需要掌握什么_运动控制工程师做什么/

需要说明的是,Max仅限制以TCP(笛卡尔坐标系)作为运动物体的插补运动指令。 对于绝对定位、外轴绝对定位、不使用 TCP 数据的运动指令以及指定运动时间的指令无效。

编程示例如下(点击下方空白处查看评论)

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指定速度倍率50%,最大插补速度900mm/s

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指定 50% 的速度倍增:

预设速度×速度倍率=1000×50%=500mm/s

低于最大插补速度900mm/s,

实际运行速度500mm/s

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设定速度×速度倍率=2000×50%=1000mm/s

高于最大插补速度900mm/s,

实际运行速度900mm/s

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速度倍增50%有效:

预设速度×速度倍率=2000×50%=1000mm/s

非TCP运动,最大插补速度无效

实际运行速度1000mm/s

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指定 50% 的速度倍增:

预置时间/速度比=5×50%=10s

对于时间设定,最大插补速度无效

实际运行时间为10s

极速刷新

该指令的程序数据为Override。 与VelSet指令一样,设置一个数值数据来表示速比的百分比,以调整后续行的速比:

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将名为 speed1 的数值变量设置为 30

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运行速度分别为1000mm/s和1500mm/s。

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启用速度倍率调整命令并选择speed1变量

后续运动指令速度分别调整为300mm/s和450mm/s。

速度限制轴

LimAxis,限制轴。 该命令用于设置设备轴运动的最大速度。 由ABB系统DI(数字输入)信号“LimitSpeed”控制来决定是否有效(设置为1时有效)。

另外,设备在进行插补运动时,如果某一轴超过速度限制值而被限速,则其他轴的速度也会按同比例降低。

程序数据类型如下:

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编程示例如下:

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每行设置为:

机器人ROB_1轴1最大移动速度限制为10°/s

机器人ROB_1第2轴最大移动速度限制为15°/s

机器人ROB_1第3轴最大移动速度限制为20°/s

机器人ROB_1第4轴最大移动速度限制为30°/s

机器人ROB_1第5轴最大移动速度限制为30°/s

机器人ROB_1轴6最大移动速度限制为30°/s

外部设备 mecunit1 轴 1 的速度限制为 speed1

(对应上面的speed1参数为30)

速度限制检查点

机器人运行时一般有以下四个检查点:

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上臂终点与4号轴中心点

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初始工具坐标原点和当前工具坐标原点

该指令用于限制检查点的速度。 与轴限位指令一样,其是否生效也是由“LimitSpeed”控制的。 只要四个检查点之一超过设定值,相关运动轴的速度也会被调整。

该指令的编程格式与SpeedRefresh 指令相同。 在指令后面加上相应的值来表示其极限值。 单位为毫米/秒。

编程示例如下:

工控运动控制_运动控制工程师需要掌握什么_运动控制工程师做什么/

将名为 speed1 的数值变量设置为 30

工控运动控制_运动控制工程师需要掌握什么_运动控制工程师做什么/

将检查点速度限制设置为 30mm/s

当DI信号LimitSpeed状态为1时生效

本节的文章讲解运动控制指令的速度控制就到此结束。 下一期我们将继续讲解剩下的运动控制指令。 感谢您的阅读。